Commande des robots manipulateurs Traité IC2, série Systèmes automatisés

Ce traité comporte cinq chapitres qui traitent de la commande des robots manipulateurs rigides ou avec transmission flexible ou encore avec des segments souples. L'objet du premier chapitre est de présenter la génération de mouvements pour un robot manipulateur. Dans le chapitre 2, on présente les principales techniques de commande utilisées pour un robot manipulateur série rigide en espace libre ou contraint (commande en effort). Le chapitre 3 est consacré à la présentation des concepts de base des techniques d'asservissement visuel. Le chapitre 4 traite de la commande des robots manipulateurs à articulations flexibles. Le dernier chapitre traite de la synthèse de la commande pour des robots manipulateurs souples.

Introduction. Génération des mouvements -Bertrand Tondu. Commande position force d'un robot en espace libre ou contraint -Pierre Dauchez, Philippe Fraisse. Asservissement visuel -François Chaumette. Commande de robots à articulations flexibles -Abdelaziz Benallegue, Nacer K. M'Sirdi. Modélisation et commande des robots souples -Frédéric Boyer, Wisama Khalil, Mouhacine Benosman, Georges Le Vey. Index.